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Otra foto con mas detalle de cómo quedo montado el motor del eje Z, Y no puede faltar el toque argentino, amarrando el Dremel con alambre jejeje.

Al cambiar los motores por estos de mas potencia, consumen mas corriente, por ende los drivers 16f84a-LB1845 no eran suficiente mente potentes como para controlar dichos motores. Estos motores sanyo son de 6 cables, puedo usarlos como Unipolares, o bipolares dejando libres lo dos puntos medios de las bobinas.

Primero me decidí por hacer una controladora unipolar basada en un pic 16f628 y 4 mosfet por cada motor, utilice un diseńo del amigo Carlos Posada (Chaly29). Estos drivers no cuentan con control de corriente, por ende hay que utilizar la tensión e los motores, por eso es que utilice una fuente de PC AT para alimentar todo.

Estos drivers funcionaron muy bien, el único problema es que no podía obtener mas de 250 RPM, y al tener una varilla de tan poco paso la maquina quedaba muy lenta. Esto es porque no utilizan control de corriente, un driver con control de corriente en si lo que hace es utilizar mucha mas tensión de la nominal del motor, entre 10 y 20 veces dicha tensión, entonces al energizar una bobina aplica todo ese potencial hasta que la corriente alcanza el valor seteado en el driver, (o sea la corriente del motor) para luego hacer un choping o control por PWM manteniendo la corriente en ese valor, o sea que de manera permanente no aplica todo el potencial de la fuente, pero al hacer eso en el momento de energizar cada bobina o cambiar la polaridad en el caso de las controladoras bipolares, la corriente crece mas rápido, y como el torque es proporcional a la corriente circulante por las bobinas, el torque "aparece" mas rápido, de panera que se tarda menos en hacer un paso, al tardar menos tiempo en hacerse cada paso se pueden hacer mas pasos por minito aumentando las RPM. Es por eso que luego decidí poner drivers bipolares con control de corriente y utilizar una fuente de 37v llegando a las 450 RPM trabajando fácilmente.

La maquina con los drivers unipolares antes de desarmarla toda para pintarla y ponerle los drivers bipolares con control de corriente. Al desarmarla también cambie el gabinete donde esta montada toda la electrónica, ya que era muy chico y no podía acomodar bien los nuevos drivers junto con la fuente.

Después del desarmado el antes y el después de la Pintura:

En la siguiente foto podemos ver ya montados los 3 drivers formados por el par L297-L298, la interfaz, y la fuente. Como se puede observar la interfaz cuanta con los reguladores para suministrar la tensión para la lógica a los drivers, la bornera para la conexión de los finales de carrera (no conectados en la foto) y el rele para comandar el encendido del Dremel desde la PC

Por ultimo tenemos unas fotos de la versión 2.1 por llamarla de alguna manera, con motores de 1A 5.1V drivers bipolares de 2A con control de corriente, formados por el par L297-L298, fuente de 3A 40V y trasmisión por varilla roscada en los 3 Ejes. Con esta configuración tengo una velocidad de trabajo de 550 mm por minuto.

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